Los orígenes más remotos de la población detectados hasta el momento en el término de Villardeciervos se encuentran en la «peña del castro» donde se asentó un pueblo durante la I y II Edad del Hierro, hasta la llegada de los romanos.

La población de "la peña del castro" no superaba los 100 habitantes, en cuanto a construcciones, destacan la muralla, el suelo solía ser de tierra apisonada con un hogar central.

Subir al Castro nos permite disfrutar de un manto de laderas de roble, pino y castaño, aparte de maravillosas vistas del valle medio del río Tera, ahora ocupado por una serie de tres embalses concatenados. Al otro lado observamos los riscos de pizarra que coronan la Sierra de la Culebra, cubierta en sus faldas por extensos pinares y algunas zonas de canchales donde se asientan robles, sanguiños y sauces. Es el lugar perfecto para contemplar el paisaje.