Cuenta la leyenda que allá por los años de la Reconquista, un ladrón moro montado en su caballo escapaba de sus perseguidores atravesando el territorio de Almaraz de Duero con dirección a Pereruela sin saber que entre los pueblos había un río “el gran Duero” y sin que en él hubiera ningún puente para cruzarlo.

Llegó a un gran risco donde el caballo se detuvo porque tenía delante al río que bajaba rápido y profundo. Al pararse el caballo el ladrón exclamó:

-Salta, caballo mío, que antes prefiero morir ahogado que en manos de un cristiano.

El caballo relinchó fuerte, cogió carrera y de un gran salto cruzó el río. Por eso, aún pueden verse las huellas de sus patas marcadas al caer en la otra orilla, y desde entonces se llama “El peñón del Salto el Ladrón”.